🚗 Proyecto de robot autónomo que resuelve un laberinto mediante un algoritmo de llenado (Flood Fill), desarrollado sobre STM32 usando STM32CubeIDE.

🧭 Resumen del Proyecto

Este proyecto implementa un sistema de control embebido en un microcontrolador STM32 para un robot capaz de detectar obstáculos, ajustar su trayectoria y salir de un laberinto desconocido en el menor tiempo posible. La navegación está basada en un algoritmo de llenado de celdas, lo que permite optimizar el recorrido.

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⚙️ Especificaciones Técnicas

• Placa: STM32F407G-DISC1 (Discovery)
• Microcontrolador: STM32F407VGT6
  
• IDE: STM32CubeIDE
  
• Lenguaje: C
  
• Periféricos utilizados: ADC, GPIO, PWM, UART, DMA
  

🎯 Objetivos del Proyecto

• Implementar un robot autónomo capaz de resolver un laberinto.
  
• Diseñar subsistemas modulares: motores, sensores y lógica de decisión.
  
• Optimizar el recorrido total y reducir el tiempo de salida.
  

🧩 Subsistemas

• Control de motores:
  Mantiene el desplazamiento recto y permite giros precisos de 90° y 180°.
• Detección y escritura de muros:
  El sensor frontal detecta paredes y actualiza el mapa interno del laberinto.
• Detección de cuadrículas:
  Un sensor de línea inferior cuenta celdas recorridas y permite ubicar al robot en la grilla.
• Algoritmo de navegación (Flood Fill):
  Asigna peso a cada celda del laberinto y toma decisiones de movimiento basadas en ese mapa.
• Control general:
  Coordina todos los subsistemas y ejecuta decisiones en tiempo real.

🏁 Estado del Proyecto

🔧 Implementación en proceso

Asignatura Técnicas y Dispositivos Digitales II - Depto. de Electrónica y Computación - Facultad de Ingeniería - UNMdP