Control de Motores

Funciones para navegación del robot en el laberinto. Más...

Funciones
void	control_motor_init (void)
	Inicializa el sistema de control de motores.
void	avanza (void)
	Avanza con ambos motores al 70% de velocidad.
void	gira90izq (void)
	Gira 90 grados a la izquierda y continúa avanzando.
void	gira90der (void)
	Gira 90 grados a la derecha y continúa avanzando.
void	gira180 (void)
	Gira 180 grados y continúa avanzando.
void	termino (void)
	Detiene ambos motores completamente.

Descripción detallada

Funciones para navegación del robot en el laberinto.

Documentación de funciones

avanza()

void avanza

(

void

)

Avanza con ambos motores al 70% de velocidad.

Configura ambos motores en modo avance con VELOCIDAD_AVANCE

control_motor_init()

void control_motor_init

(

void

)

Inicializa el sistema de control de motores.

Configura PWM en TIM3 canales 3 y 4, y detiene motores

Nota

Debe llamarse después de HAL_Init() y configuración de GPIO

Inicializa el sistema de control de motores.

gira180()

void gira180

(

void

)

Gira 180 grados y continúa avanzando.

Motor derecho retrocede, motor izquierdo avanza, al 100%

Gira 180 grados y continúa avanzando.

gira90der()

void gira90der

(

void

)

Gira 90 grados a la derecha y continúa avanzando.

Motor derecho retrocede, motor izquierdo avanza, al 100%

Gira 90 grados a la derecha y continúa avanzando.

gira90izq()

void gira90izq

(

void

)

Gira 90 grados a la izquierda y continúa avanzando.

Motor izquierdo retrocede, motor derecho avanza, al 100%

Gira 90 grados a la izquierda y continúa avanzando.

termino()

void termino

(

void

)

Detiene ambos motores completamente.

Usado cuando el robot gana

Atención

Solo se usa cuando el robot debe detenerse definitivamente

Detiene ambos motores completamente.